Industrial robots for use in manufacturing, assembly and distribution applications; robots for retail applications, namely, robots for food preparation, robots for unpacking cartons, stocking and restocking supply shelves, and packing shopping bags, and robots for scanning tickets; industrial robots for use in the medical industry, namely, for assembling surgical kits, dispensing pharmaceuticals, and delivering equipment; robots for educational use; robots for personal use, namely, robots for assisting with hobbies, mobility, and household tasks; robots for use in medical applications, namely, robots for sterilizing surgical tools
41 - Éducation, divertissements, activités sportives et culturelles
Produits et services
Providing online non-downloadable electronic publications in the nature of articles and tutorials in the fields of robotics and robotic equipment; Educational services, namely, providing online tutorial sessions and tutorial sessions in the fields of robotics and robotic equipment; Educational services, namely, conducting classes, workshops and trainings in the fields of robotics and robotic equipment and distribution of training materials in connection therewith
4.
QUICK-RELEASE MECHANISM FOR TOOL ADAPTER PLATE AND ROBOTS INCORPORATING THE SAME
For use with a robot system comprising a robot body, a robot arm, a robot controller, and an end effector, an interchangeable end-effector assembly comprising: a tool plate; and a quick-release mechanism, wherein the tool plate includes: nonvolatile memory storing data: a communication interface: a processor; and a second connector matable with a first connector, the processor being configured to cause transmission of the data to the robot controller upon mating of the first and second connectors.
In various embodiments, safe robot operation is achieved by combining commercial, off-the-shelf, safety-rated components with the inherent safety-design mechanism of the robot to provide various allowable power levels to robotic actuators and thereby limit the forces and/or speeds generated by robotic appendages driven by the actuators.
Robots capable of accommodating dynamic replacement of end effectors load and run software that allows the end effector to be operated without change to the main control program. The driver may be dynamically linked and run during program execution when the corresponding end effector is detected. Typically, the robot controller will store a library of drivers, and load the appropriate driver when a new end effector is detected.
B25J 15/04 - Têtes de préhension avec possibilité pour l'enlèvement ou l'échange à distance de la tête ou de parties de celle-ci
G05B 19/12 - Commande à programme autre que la commande numérique, c.-à-d. dans des automatismes à séquence ou dans des automates à logique utilisant des supports d'enregistrement
B25J 9/08 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des éléments de construction modulaires
B25J 19/00 - Accessoires adaptés aux manipulateurs, p. ex. pour contrôler, pour observerDispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
Robots capable of accommodating dynamic replacement of end effectors load and run software that allows the end effector to be operated without change to the main control program. The driver may be dynamically linked and run during program execution when the corresponding end effector is detected. Typically, the robot controller will store a library of drivers, and load the appropriate driver when a new end effector is detected.
G05B 19/12 - Commande à programme autre que la commande numérique, c.-à-d. dans des automatismes à séquence ou dans des automates à logique utilisant des supports d'enregistrement
B25J 9/06 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des bras à articulations multiples
B25J 19/00 - Accessoires adaptés aux manipulateurs, p. ex. pour contrôler, pour observerDispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
A planar flexure member for resisting rotation about a central axis thereof includes, in various embodiments, a central portion comprising a plurality of attachment points; and at least one serpentine flexure arm extending from the central portion in a plane. The arm(s) terminate in an arcuate mounting rail that includes a series of attachment points. The rails are positioned in opposition to to each other to partially define and occupy a planar circular envelope radially displaced from but surrounding the central portion of the flexure member. A portion of the serpentine arms may extend to (or substantially to) the envelope between the mounting rails.
F16D 3/52 - Accouplements extensibles, c.-à-d. avec moyens permettant le mouvement entre parties accouplées durant leur entraînement avec pièces d'accouplement reliées par un ou plusieurs organes intermédiaires comportant une bande, un ressort ou un élément analogue continu, engageant les pièces d'accouplement en un certain nombre d'endroits
F16F 1/02 - Ressorts en acier ou faits d'un autre matériau ayant une faible friction intérieureRessorts enroulés, de torsion, à lame, en forme de coupelles, à corps annulaire ou similaire, le matériau de ressort ne jouant pas de rôle
F16D 3/12 - Accouplements extensibles, c.-à-d. avec moyens permettant le mouvement entre parties accouplées durant leur entraînement adaptés à des fonctions particulières spécialement adaptés à un emmagasinage de l'énergie pour absorber les chocs ou vibrations
F16D 3/79 - Accouplements extensibles, c.-à-d. avec moyens permettant le mouvement entre parties accouplées durant leur entraînement avec pièces d'accouplement reliées par un ou plusieurs organes intermédiaires ayant la forme d'un disque élastique ou d'une bague plate disposés perpendiculairement à l'axe des pièces d'accouplement, différents jeux de trous dans le disque ou la bague étant reliés à chaque pièce d'accouplement, p. ex. joints Hardy le disque ou la bague étant métalliques
Via intuitive interactions with a user, robots may be trained to perform tasks such as visually detecting and identifying physical objects and/or manipulating objects. In some embodiments, training is facilitated by the robot's simulation of task-execution using augmented-reality techniques.
G06K 9/66 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques utilisant des comparaisons ou corrélations simultanées de signaux images avec une pluralité de références, p.ex. matrice de résistances avec des références réglables par une méthode adaptative, p.ex. en s'instruisant
G06F 17/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
B25J 13/08 - Commandes pour manipulateurs au moyens de dispositifs sensibles, p. ex. à la vue ou au toucher
G06N 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
G05B 19/42 - Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c.-à-d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p. ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
Via intuitive interactions with a user, robots may be trained to perform tasks such as visually detecting and identifying physical objects and/or manipulating objects. In some embodiments, training is facilitated by the robot's simulation of task-execution using augmented-reality techniques.
G06K 9/66 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques utilisant des comparaisons ou corrélations simultanées de signaux images avec une pluralité de références, p.ex. matrice de résistances avec des références réglables par une méthode adaptative, p.ex. en s'instruisant
G06F 17/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
B25J 13/08 - Commandes pour manipulateurs au moyens de dispositifs sensibles, p. ex. à la vue ou au toucher
G06N 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
G05B 19/42 - Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c.-à-d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p. ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
Systems and methods for providing precise robotic operations without the need for special or task-specific components utilize, in one implementation, a spatial adjustment system (100), physically separate from the robotic manipulator (102), supports the target workpiece (108) and works in concert with the robotic manipulator (102) to perform tasks with high spatial precision.
Systems and methods for providing precise robotic operations without the need for special or task-specific components utilize, in one implementation, a spatial adjustment system, physically separate from the robotic manipulator, supports the target workpiece and works in concert with the robotic manipulator to perform tasks with high spatial precision.
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques
10 - Appareils et instruments médicaux
Produits et services
(1) Industrial robots for use in manufacturing, assembly and distribution applications; industrial robots for use in the medical industry, namely, for assembling surgical kits and delivering equipment; Robots for educational use; robots for assisting with hobbies, mobility.
18.
CONSTRAINING ROBOTIC MANIPULATORS WITH REDUNDANT DEGREES OF FREEDOM
Redundant robotic manipulators may be constrained in their motions during operation in a gravity -compensated mode by applying, in addition to gravity -compensating torques, constraining torques to one or more of the joints. The constraining torques may urge the manipulator to a specified canonical posture, and may be modeled by virtual springs attached to the constrained joints.
G05B 19/423 - Apprentissage de positions successives par guidage, c.-à-d. la tête porte-outil ou l'effecteur de bout de bras étant saisis et guidés, avec ou sans assistance par servo-moteur, pour suivre un contour
19.
Constraining robotic manipulators with redundant degrees of freedom
Redundant robotic manipulators may be constrained in their motions during operation in a gravity-compensated mode by applying, in addition to gravity-compensating torques, constraining torques to one or more of the joints. The constraining torques may urge the manipulator to a specified canonical posture, and may be modeled by virtual springs attached to the constrained joints.
G05B 19/04 - Commande à programme autre que la commande numérique, c.-à-d. dans des automatismes à séquence ou dans des automates à logique
G05B 19/18 - Commande numérique [CN], c.-à-d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p. ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
G05B 19/423 - Apprentissage de positions successives par guidage, c.-à-d. la tête porte-outil ou l'effecteur de bout de bras étant saisis et guidés, avec ou sans assistance par servo-moteur, pour suivre un contour
Sensors associated with a robot or sub-system thereof (e.g., a series elastic actuator associated with a robot joint) may be monitored for mutual consistency using one or more constraints that relate physical quantities measured by the sensors to each other. The constraints may be based on a physical model of the robot or sub-system.
G05B 19/406 - Commande numérique [CN], c.-à-d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p. ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique caractérisée par le contrôle ou la sécurité
Sensors associated with a robot or sub-system thereof (e.g., a series elastic actuator associated with a robot joint) may be monitored for mutual consistency using one or more constraints that relate physical quantities measured by the sensors to each other. The constraints may be based on a physical model of the robot or sub-system.
In various embodiments, safe collaboration between a robot and humans is achieved by operating the robot continuously at or below a first threshold speed at which any collisions with a person's arms do not cause harm, and, upon detection of the person's torso or head within a danger zone around the robot, reducing the speed to or below a second threshold at which any collisions with the person's torso or head do not cause harm.
G05B 19/04 - Commande à programme autre que la commande numérique, c.-à-d. dans des automatismes à séquence ou dans des automates à logique
G05B 19/18 - Commande numérique [CN], c.-à-d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p. ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
In various embodiments, safe collaboration between a robot and humans is achieved by operating the robot continuously at or below a first threshold speed at which any collisions with a person's arms do not cause harm, and, upon detection of the person's torso or head within a danger zone around the robot, reducing the speed to or below a second threshold at which any collisions with the person's torso or head do not cause harm.
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques
Produits et services
(1) Computer programs and computer software tools for use in training, controlling, and operating robots and for designing, developing and creating other computer applications for robots.
25.
Robotic power and signal distribution using laminated cable with separator webs
Systems and methods that facilitate cables to pass through moving, space-constrained joints and conveying power and/or signals to various robotic joint-associated elements utilize a unitary and flat laminated cable slack within the joint to accommodate the relative motion between mechanical elements of the joints. In various embodiments, the cable has multiple insulated sub-cables; each sub-cable is insulated and physically separable from all other sub -cables. Some of the sub-cables are separated from the cable and electrically connected to joint-associated components for conveying signals and power thereto without mechanically interfering with relative motion between mechanical elements of the joint.
H02G 11/00 - Installations de câbles ou de lignes électriques entre deux pièces en mouvement relatif
B25J 19/00 - Accessoires adaptés aux manipulateurs, p. ex. pour contrôler, pour observerDispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
Via intuitive interactions with a user, robots may be trained to perform tasks such as visually detecting and identifying physical objects and/or manipulating objects. In some embodiments, training is facilitated by the robot's simulation of task-execution using augmented-reality techniques.
In accordance with various embodiments, a user interface embedded into a robot facilitates robot training via direct and intuitive physical interactions. In some embodiments, the user interface includes a wrist cuff that, when grasped by the user, switches the robot into zero-force gravity-compensated mode.
G05B 19/42 - Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c.-à-d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p. ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
B25J 13/02 - Moyens de commande à préhension manuelle
Robots may manipulate objects based on sensor input about the objects and/or the environment in conjunction with data structures representing primitive tasks and, in some embodiments, objects and/or locations associated therewith. The data structures may be created by instantiating respective prototypes during training by a human trainer.
G05B 19/423 - Apprentissage de positions successives par guidage, c.-à-d. la tête porte-outil ou l'effecteur de bout de bras étant saisis et guidés, avec ou sans assistance par servo-moteur, pour suivre un contour
In accordance with various embodiments, a user interface embedded into a robot facilitates robot training via direct and intuitive physical interactions. In some embodiments, the user interface includes a wrist cuff that, when grasped by the user, switches the robot into zero-force gravity-compensated mode.
B25J 13/08 - Commandes pour manipulateurs au moyens de dispositifs sensibles, p. ex. à la vue ou au toucher
G05B 19/42 - Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c.-à-d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p. ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
G06F 17/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
G06K 9/62 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques
G06K 9/66 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques utilisant des comparaisons ou corrélations simultanées de signaux images avec une pluralité de références, p.ex. matrice de résistances avec des références réglables par une méthode adaptative, p.ex. en s'instruisant
G06N 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
In accordance with various embodiments, a user interface embedded into a robot facilitates robot training via direct and intuitive physical interactions.
B25J 13/08 - Commandes pour manipulateurs au moyens de dispositifs sensibles, p. ex. à la vue ou au toucher
G05B 19/42 - Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c.-à-d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p. ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
G06F 17/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
G06K 9/62 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques
G06K 9/66 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques utilisant des comparaisons ou corrélations simultanées de signaux images avec une pluralité de références, p.ex. matrice de résistances avec des références réglables par une méthode adaptative, p.ex. en s'instruisant
G06N 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
Robots may manipulate objects based on sensor input about the objects and/or the environment in conjunction with data structures representing primitive tasks and, in some embodiments, objects and/or locations associated therewith. The data structures may be created by instantiating respective prototypes during training by a human trainer.
G06K 9/66 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques utilisant des comparaisons ou corrélations simultanées de signaux images avec une pluralité de références, p.ex. matrice de résistances avec des références réglables par une méthode adaptative, p.ex. en s'instruisant
G06F 17/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
B25J 13/08 - Commandes pour manipulateurs au moyens de dispositifs sensibles, p. ex. à la vue ou au toucher
G06N 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
G05B 19/42 - Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c.-à-d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p. ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
Via intuitive interactions with a user, robots may be trained to perform tasks such as visually detecting and identifying physical objects and/or manipulating objects. In some embodiments, training is facilitated by the robot's simulation of task-execution using augmented-reality techniques.
G05B 6/00 - Dispositions de rétroaction interne pour obtenir des caractéristiques particulières, p. ex. proportionnelles, intégrales ou différentielles
G06K 9/66 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques utilisant des comparaisons ou corrélations simultanées de signaux images avec une pluralité de références, p.ex. matrice de résistances avec des références réglables par une méthode adaptative, p.ex. en s'instruisant
G06F 17/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
B25J 13/08 - Commandes pour manipulateurs au moyens de dispositifs sensibles, p. ex. à la vue ou au toucher
G06N 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
G05B 19/42 - Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c.-à-d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p. ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
Via intuitive interactions with a user, robots may be trained to perform tasks such as visually detecting and identifying physical objects and/or manipulating objects. In some embodiments, training is facilitated by the robot's simulation of task-execution using augmented-reality techniques.
G06F 15/18 - dans lesquels un programme est modifié en fonction de l'expérience acquise par le calculateur lui-même au cours d'un cycle complet; Machines capables de s'instruire (systèmes de commande adaptatifs G05B 13/00;intelligence artificielle G06N)
G06K 9/66 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques utilisant des comparaisons ou corrélations simultanées de signaux images avec une pluralité de références, p.ex. matrice de résistances avec des références réglables par une méthode adaptative, p.ex. en s'instruisant
G06F 17/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
B25J 13/08 - Commandes pour manipulateurs au moyens de dispositifs sensibles, p. ex. à la vue ou au toucher
G06N 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
G05B 19/42 - Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c.-à-d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p. ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
Robots may manipulate objects based on sensor input about the objects and/or the environment in conjunction with data structures representing primitive tasks and, in some embodiments, objects and/or locations associated therewith. The data structures may be created by instantiating respective prototypes during training by a human trainer.
B25J 13/08 - Commandes pour manipulateurs au moyens de dispositifs sensibles, p. ex. à la vue ou au toucher
G05B 19/42 - Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c.-à-d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p. ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
G06F 17/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
G06K 9/62 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques
G06K 9/66 - Méthodes ou dispositions pour la reconnaissance utilisant des moyens électroniques utilisant des comparaisons ou corrélations simultanées de signaux images avec une pluralité de références, p.ex. matrice de résistances avec des références réglables par une méthode adaptative, p.ex. en s'instruisant
G06N 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
Robots may manipulate objects based on sensor input about the objects and/or the environment in conjunction with data structures representing primitive tasks and, in some embodiments, objects and/or locations associated therewith. The data structures may be created by instantiating respective prototypes during training by a human trainer.
Representative embodiments of a system for braking a cyclically rotating motor upon a power failure include (i) charge-storage circuitry for storing charge and converting the stored charge to an output voltage upon power failure; (ii) one or more passive electrical elements for conducting current induced by motor rotations; and (iii) voltage-actuated circuitry connected to the passive electrical element and the charge-storage circuitry for braking the motor during each half-cycle of motor rotation. The circuitry is inactive until actuated by the charge-storage circuitry upon power failure.
H02P 3/12 - Dispositions pour l'arrêt ou le ralentissement de moteurs, génératrices électriques ou de convertisseurs dynamo-électriques pour arrêter ou ralentir individuellement un moteur dynamo-électrique ou un convertisseur dynamo-électrique pour arrêter ou ralentir un moteur à courant continu par freinage sur court-circuit ou sur résistance
H02P 3/22 - Dispositions pour l'arrêt ou le ralentissement de moteurs, génératrices électriques ou de convertisseurs dynamo-électriques pour arrêter ou ralentir individuellement un moteur dynamo-électrique ou un convertisseur dynamo-électrique pour arrêter ou ralentir un moteur à courant alternatif par freinage sur court-circuit ou sur résistance
B25J 19/00 - Accessoires adaptés aux manipulateurs, p. ex. pour contrôler, pour observerDispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
Rotation of a joint from a first angular position to a second angular position without damage to a cable therein utilizes a spirally wound cable in a space between inner and outer cylinders of the joint. In various embodiments, the cable is wrapped around an outer surface of the inner cylinder at the first angular position and unwrapped from the outer surface of the inner cylinder at the second angular position.
B25J 19/00 - Accessoires adaptés aux manipulateurs, p. ex. pour contrôler, pour observerDispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
40.
ELECTRONIC EMERGENCY-STOP BRAKING CIRCUIT FOR ROBOTIC ARMS
Representative embodiments of a system for braking a cyclically rotating motor upon a power failure include (i) charge-storage circuitry for storing charge and converting the stored charge to an output voltage upon power failure; (ii) one or more passive electrical elements for conducting current induced by motor rotations; and (iii) voltage-actuated circuitry connected to the passive electrical element and the charge-storage circuitry for braking the motor during each half- cycle of motor rotation. The circuitry is inactive until actuated by the charge-storage circuitry upon power failure.
B25J 19/00 - Accessoires adaptés aux manipulateurs, p. ex. pour contrôler, pour observerDispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
An arcuate metal element for detecting a rotary force and generating a deformation in response thereto is applied to an actuator for a robotic system. Embodiments are related in particular to series elastic actuators (SEAs).
Awareness of a device, such as a robot, to proximate humans (or other moving object) manifested by a visual signal aligned with— i.e., aimed at— the human. For example, an illumination system may take the form of a closed or partial ring around which lighting elements may be selectively activated.
Awareness of a device, such as a robot, to proximate humans (or other moving object) is manifested by a visual signal aligned with—i.e., aimed at—the human. For example, an illumination system may take the form of a closed or partial ring around which lighting elements may be selectively activated.
Movements of objects within a space are adaptively detected by emitting ultrasound waves into the space and detecting reflections of the ultrasound waves, determining locations of objects within the space based on the ultrasound reflections, and determining real-time movements of the objects based on, in certain embodiments, (i) amplitude differences between amplitudes of echoes in a current wave cycle and an average amplitude over a plurality of wave cycles and (ii) elapsed times of the ultrasound reflections associated with the amplitude differences.
Movements of objects within a space are adaptively detected by emitting ultrasound waves into the space and detecting reflections of the ultrasound waves, determining locations of objects within the space based on the ultrasound reflections, and determining real-time movements of the objects based on, in certain embodiments, (i) amplitude differences between amplitudes of echoes in a current wave cycle and an average amplitude over a plurality of wave cycles and (ii) elapsed times of the ultrasound reflections associated with the amplitude differences.
G01S 11/14 - Systèmes pour déterminer la distance ou la vitesse sans utiliser la réflexion ou la reradiation utilisant des ondes ultrasonores, sonores ou infrasonores
G01S 15/52 - Discrimination entre objets fixes et mobiles ou entre objets se déplaçant à différentes vitesses
G01S 7/536 - Extraction des signaux d'écho désirés
Certain embodiments of a system for reducing backlash include a member geared for rotation in first and second directions. In various implementations, a first motor causes rotation in the first direction with an output biased to preclude space between mating gear components in the first direction, and a second motor, which is mechanically independent of the first motor, causes rotation in the second direction with an output biased to preclude space between mating gear components in the second direction.
Certain embodiments of a system for reducing backlash include a mechanical input, a mechanical output, and first and second mechanical couplers each connected to the mechanical input and the mechanical output. An exemplary system includes an elastic element connected in series between the first mechanical coupler and the mechanical output to bias the first mechanical coupler in a first direction and an elastic element connected in series between the second mechanical coupler and the mechanical output to bias the second mechanical coupler in a second direction, where the second direction is opposite from the first direction.
