Soft Robotics, Inc.

États‑Unis d’Amérique

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Type PI
        Brevet 40
        Marque 9
Juridiction
        International 30
        États-Unis 13
        Canada 3
        Europe 3
Date
2024 5
2023 1
2022 3
2021 4
Avant 2020 36
Classe IPC
B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles 28
B25J 15/00 - Têtes de préhension 27
B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide 27
F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme 10
B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée 9
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Classe NICE
09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques 8
07 - Machines et machines-outils 4
Statut
En Instance 7
Enregistré / En vigueur 42

1.

USER-ASSISTED ROBOTIC CONTROL SYSTEMS

      
Numéro d'application 18765589
Statut En instance
Date de dépôt 2024-07-08
Date de la première publication 2024-10-31
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Rosenstein, Michael
  • Curhan, Jeff
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Knopf, Ryan
  • Harburg, Daniel
  • Chiappetta, Mark

Abrégé

Exemplary embodiments relate to user-assisted robotic control systems, user interfaces for remote control of robotic systems, vision systems in robotic control systems, and modular grippers for use by robotic systems. The systems, methods, apparatuses and computer-readable media instructions described interact with and control robotic systems, in particular pick and place systems using soft robotic actuators to grasp, move and release target objects.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 9/16 - Commandes à programme
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme
  • G06F 3/0488 - Techniques d’interaction fondées sur les interfaces utilisateur graphiques [GUI] utilisant des caractéristiques spécifiques fournies par le périphérique d’entrée, p. ex. des fonctions commandées par la rotation d’une souris à deux capteurs, ou par la nature du périphérique d’entrée, p. ex. des gestes en fonction de la pression exercée enregistrée par une tablette numérique utilisant un écran tactile ou une tablette numérique, p. ex. entrée de commandes par des tracés gestuels

2.

MODULAR FINGERTIPS FOR SOFT ROBOTIC ACTUATORS

      
Numéro d'application US2023081790
Numéro de publication 2024/118898
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2023-11-30
Date de publication 2024-06-06
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s) Bassett, Michael

Abrégé

Exemplary embodiments pertain to soft robotic actuators (100) configured to receive modular fingertips. The fingertips (204) may be provided at the distal end (110) of a standardized actuator. The actuator's distal tip may be sized and shaped to correspond to a proximal end of the modular fingertip. A backing plate (206) may be provided in a reservoir of the actuator (202) in order to spread the load of a fastener (208) that can be inserted through the reservoir and backing plate and into one or more holes that pass through the material of the actuator and into the modular fingertip. For purposes of reducing bacterial harborage points, the holes may extend only partway through the modular fingertip without extending entirely through it. In other embodiments, the fastener may be inserted into the fingertip and secured to the actuator. A sealing bead (210) may be provided between the distal tip of the actuator and the fingertip.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles

3.

OXIPITAL.AI

      
Numéro de série 98543593
Statut En instance
Date de dépôt 2024-05-10
Propriétaire Soft Robotics, Inc. ()
Classes de Nice  ?
  • 07 - Machines et machines-outils
  • 09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques

Produits et services

Industrial robots; computer hardware and recorded and downloadable firmware for operating systems programs, sold as an integral component of industrial robots Laboratory robots; computer hardware and recorded and downloadable firmware for operating systems programs, sold as an integral component of laboratory robots; Downloadable operating software for use in robots for automating picking processes in manufacturing; computer hardware for use in robots and robotics; robotics systems, namely, control boards and circuits for machine vision cameras and robotic grippers; downloadable and recorded software, namely, software for use in operating, controlling and managing workplace automation; downloadable and recorded software that automates workflow, task management, and business processes; downloadable and recorded software that automates manual processes and automates the integration of computer applications, systems, and devices; downloadable and recorded software in the field of robotics, namely, software for managing, operating and controlling robots and robotic systems; downloadable and recorded artificial intelligence software for industrial automation and robot automation; downloadable and recorded three-dimensional machine vision software for industrial automation

4.

OXIPITAL

      
Numéro de série 98543586
Statut En instance
Date de dépôt 2024-05-10
Propriétaire Soft Robotics, Inc. ()
Classes de Nice  ?
  • 07 - Machines et machines-outils
  • 09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques

Produits et services

Industrial robots; computer hardware and recorded and downloadable firmware for operating systems programs, sold as an integral component of industrial robots Laboratory robots; computer hardware and recorded and downloadable firmware for operating systems programs, sold as an integral component of laboratory robots; Downloadable operating software for use in robots for automating picking processes in manufacturing; computer hardware for use in robots and robotics; robotics systems, namely, control boards and circuits for machine vision cameras and robotic grippers; downloadable and recorded software, namely, software for use in operating, controlling and managing workplace automation; downloadable and recorded software that automates workflow, task management, and business processes; downloadable and recorded software that automates manual processes and automates the integration of computer applications, systems, and devices; downloadable and recorded software in the field of robotics, namely, software for managing, operating and controlling robots and robotic systems; downloadable and recorded artificial intelligence software for industrial automation and robot automation; downloadable and recorded three-dimensional machine vision software for industrial automation

5.

OXIPITAL AI

      
Numéro de série 98543594
Statut En instance
Date de dépôt 2024-05-10
Propriétaire Soft Robotics, Inc. ()
Classes de Nice  ?
  • 07 - Machines et machines-outils
  • 09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques

Produits et services

Industrial robots; computer hardware and recorded and downloadable firmware for operating systems programs, sold as an integral component of industrial robots Laboratory robots; computer hardware and recorded and downloadable firmware for operating systems programs, sold as an integral component of laboratory robots; Downloadable operating software for use in robots for automating picking processes in manufacturing; computer hardware for use in robots and robotics; robotics systems, namely, control boards and circuits for machine vision cameras and robotic grippers; downloadable and recorded software, namely, software for use in operating, controlling and managing workplace automation; downloadable and recorded software that automates workflow, task management, and business processes; downloadable and recorded software that automates manual processes and automates the integration of computer applications, systems, and devices; downloadable and recorded software in the field of robotics, namely, software for managing, operating and controlling robots and robotic systems; downloadable and recorded artificial intelligence software for industrial automation and robot automation; downloadable and recorded three-dimensional machine vision software for industrial automation

6.

User-assisted robotic control systems

      
Numéro d'application 18137926
Numéro de brevet 12053877
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2023-04-21
Date de la première publication 2023-11-16
Date d'octroi 2024-08-06
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Rosenstein, Michael
  • Curhan, Jeff
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Knopf, Ryan
  • Harburg, Daniel
  • Chiappetta, Mark

Abrégé

Exemplary embodiments relate to user-assisted robotic control systems, user interfaces for remote control of robotic systems, vision systems in robotic control systems, and modular grippers for use by robotic systems. The systems, methods, apparatuses and computer-readable media instructions described interact with and control robotic systems, in particular pick and place systems using soft robotic actuators to grasp, move and release target objects.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 9/16 - Commandes à programme
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme
  • G06F 3/0488 - Techniques d’interaction fondées sur les interfaces utilisateur graphiques [GUI] utilisant des caractéristiques spécifiques fournies par le périphérique d’entrée, p. ex. des fonctions commandées par la rotation d’une souris à deux capteurs, ou par la nature du périphérique d’entrée, p. ex. des gestes en fonction de la pression exercée enregistrée par une tablette numérique utilisant un écran tactile ou une tablette numérique, p. ex. entrée de commandes par des tracés gestuels

7.

MGRIP.AI

      
Numéro d'application 018682041
Statut Enregistrée
Date de dépôt 2022-04-05
Date d'enregistrement 2022-08-09
Propriétaire Soft Robotics, Inc. (USA)
Classes de Nice  ? 09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques

Produits et services

Robots and robotic systems, namely, computer systems, software and hardware for use in robots and robotics, including electro-pneumatic control boards and circuits, machine vision cameras, and flexible and transient electronics, namely, electronic hardware and software made of materials that are flexible and designed for short-term use, all having soft and deformable structures; robots and robotic systems, namely, computer systems, software and hardware for use in robots and robotics including soft actuators and sensors, biohybrid devices being devices made of biological and man-made material, biohybrid devices being devices combining the features of a biological creature and a non-biological object, and conformable machines being programmable electronic robotic devices, all having soft and deformable structures; Downloadable and recorded software, namely, software for use in operating, controlling and managing workplace automation; downloadable and recorded software that automates work flow, task management, and business processes; downloadable and recorded software that automates manual processes and automates the integration of computer applications, systems, and devices; downloadable and recorded software in the field of robotics, namely, software for managing, operating and controlling robots and robotic systems.

8.

MGRIPAI

      
Numéro d'application 018682038
Statut Enregistrée
Date de dépôt 2022-04-05
Date d'enregistrement 2022-08-09
Propriétaire Soft Robotics, Inc. (USA)
Classes de Nice  ? 09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques

Produits et services

Robots and robotic systems, namely, computer systems, software and hardware for use in robots and robotics, including electro-pneumatic control boards and circuits, machine vision cameras, and flexible and transient electronics, namely, electronic hardware and software made of materials that are flexible and designed for short-term use, all having soft and deformable structures; robots and robotic systems, namely, computer systems, software and hardware for use in robots and robotics including soft actuators and sensors, biohybrid devices being devices made of biological and man-made material, biohybrid devices being devices combining the features of a biological creature and a non-biological object, and conformable machines being programmable electronic robotic devices, all having soft and deformable structures; Downloadable and recorded software, namely, software for use in operating, controlling and managing workplace automation; downloadable and recorded software that automates work flow, task management, and business processes; downloadable and recorded software that automates manual processes and automates the integration of computer applications, systems, and devices; downloadable and recorded software in the field of robotics, namely, software for managing, operating and controlling robots and robotic systems.

9.

User-assisted robotic control systems

      
Numéro d'application 17495125
Numéro de brevet 11660759
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2021-10-06
Date de la première publication 2022-02-03
Date d'octroi 2023-05-30
Propriétaire Soft Robotics, Inc. (USA)
Inventeur(s)
  • Rosenstein, Michael
  • Curhan, Jeff
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Knopf, Ryan
  • Harburg, Daniel
  • Chiappetta, Mark

Abrégé

Exemplary embodiments relate to user-assisted robotic control systems, user interfaces for remote control of robotic systems, vision systems in robotic control systems, and modular grippers for use by robotic systems. The systems, methods, apparatuses and computer-readable media instructions described interact with and control robotic systems, in particular pick and place systems using soft robotic actuators to grasp, move and release target objects.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 9/16 - Commandes à programme
  • B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • G06F 3/0488 - Techniques d’interaction fondées sur les interfaces utilisateur graphiques [GUI] utilisant des caractéristiques spécifiques fournies par le périphérique d’entrée, p. ex. des fonctions commandées par la rotation d’une souris à deux capteurs, ou par la nature du périphérique d’entrée, p. ex. des gestes en fonction de la pression exercée enregistrée par une tablette numérique utilisant un écran tactile ou une tablette numérique, p. ex. entrée de commandes par des tracés gestuels
  • F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme

10.

MGRIPAI

      
Numéro d'application 215057000
Statut En instance
Date de dépôt 2021-11-30
Propriétaire Soft Robotics, Inc. (USA)
Classes de Nice  ? 09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques

Produits et services

(1) Robots and robotic systems, namely computer systems, software and hardware for use in robots and robotics, including electro-pneumatic control boards and circuits, machine vision cameras, and flexible and transient electronics, namely electronic hardware and software made of materials that are flexible and designed for short-term use, all having soft and deformable structures; robots and robotic systems, namely computer systems, software and hardware for use in robots and robotics including soft actuators and sensors, biohybrid devices being devices made of biological and man-made material, biohybrid devices being devices combining the features of a biological creature and a non-biological object, and conformable machines being programmable electronic robotic devices, all having soft and deformable structures; Downloadable and recorded software, namely, software for use in operating, controlling and managing workplace automation; downloadable and recorded software that automates work flow, task management, and business processes; downloadable and recorded software that automates manual processes and automates the integration of computer applications, systems, and devices; downloadable and recorded software in the field of robotics, namely, software for managing, operating and controlling robots and robotic systems

11.

MGRIP.AI

      
Numéro d'application 215056200
Statut En instance
Date de dépôt 2021-11-30
Propriétaire Soft Robotics, Inc. (USA)
Classes de Nice  ? 09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques

Produits et services

(1) Robots and robotic systems, namely computer systems, software and hardware for use in robots and robotics, including electro-pneumatic control boards and circuits, machine vision cameras, and flexible and transient electronics, namely electronic hardware and software made of materials that are flexible and designed for short-term use, all having soft and deformable structures; robots and robotic systems, namely computer systems, software and hardware for use in robots and robotics including soft actuators and sensors, biohybrid devices being devices made of biological and man-made material, biohybrid devices being devices combining the features of a biological creature and a non-biological object, and conformable machines being programmable electronic robotic devices, all having soft and deformable structures; Downloadable and recorded software, namely, software for use in operating, controlling and managing workplace automation; downloadable and recorded software that automates work flow, task management, and business processes; downloadable and recorded software that automates manual processes and automates the integration of computer applications, systems, and devices; downloadable and recorded software in the field of robotics, namely, software for managing, operating and controlling robots and robotic systems

12.

MGRIP

      
Numéro de série 97088767
Statut Enregistrée
Date de dépôt 2021-10-22
Date d'enregistrement 2024-12-10
Propriétaire Soft Robotics, Inc. ()
Classes de Nice  ? 07 - Machines et machines-outils

Produits et services

Industrial robots; Component features of industrial robots, namely, flexible clamps for grasping items; Robotic grippers in the nature of flexible clamps for grasping items being parts of industrial robots; Robotic grippers in the nature of flexible clamps for grasping items being structural parts of industrial robots; Flexible biohybrid robotic grippers comprised of biological and man-made materials being parts of industrial robots; Soft, deformable, biohybrid robotic grippers combining the features of a biological creature and a non biological object being parts of industrial robots; Conformable and programmable robotic grippers having soft and deformable structures being parts of industrial robots; Flexible biohybrid robotic grippers comprised of biological and man-made materials sold as component parts of industrial robots; Soft, deformable, biohybrid robotic grippers combining the features of a biological creature and a non-biological object sold as component parts of industrial robots; Conformable and programmable robotic grippers having soft and deformable structures sold as component parts of industrial robots

13.

SOFTAI

      
Numéro d'application 018400068
Statut Enregistrée
Date de dépôt 2021-02-15
Date d'enregistrement 2021-08-06
Propriétaire Soft Robotics, Inc. (USA)
Classes de Nice  ? 09 - Appareils et instruments scientifiques et électriques

Produits et services

Robots and robotic systems, namely computer systems, software and hardware for use in robots and robotics, including electro-pneumatic control boards and circuits, machine vision cameras, and flexible and transient electronics, namely electronic hardware and software made of materials that are flexible and designed for short-term use, all having soft and deformable structures; robots and robotic systems, namely computer systems, software and hardware for use in robots and robotics including soft actuators and sensors, biohybrid devices being devices made of biological and man-made material, biohybrid devices being devices combining the features of a biological creature and a non-biological object, and conformable machines being programmable electronic robotic devices, all having soft and deformable structures; software including, software for use in workplace automation; software to automate work flow, task management, and business processes; software to automate manual processes and to automate the integration of computer applications, systems, and devices; software in the field of robotics.

14.

FIELD-ASSEMBLED SOFT GRIPPING FOR INDUSTRIAL AND COLLABORATIVE ROBOTS

      
Numéro de document 03071568
Statut En instance
Date de dépôt 2019-03-27
Date de disponibilité au public 2019-10-03
Propriétaire SOFT ROBOTICS INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Curhan, Jeffrey
  • Won, Chikyung
  • Goodale, Andrew

Abrégé

A soft robotic gripper having component parts capable of being assembled in the field at the terminus of an industrial robot arm for providing adaptive gripping of a product. A hub includes a pneumatic inlet leading to outlets. Finger mounts with pneumatic passages hold inflatable fingers, and tension fastener(s) secure and compress the finger mounts toward the hub by passing through the pneumatic passages and fastening under tension in a direction of the hub.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 19/00 - Accessoires adaptés aux manipulateurs, p. ex. pour contrôler, pour observerDispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs

15.

FIELD- ASSEMBLED SOFT GRIPPING FOR INDUSTRIAL AND COLLABORATIVE ROBOTS

      
Numéro d'application US2019024362
Numéro de publication 2019/191286
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2019-03-27
Date de publication 2019-10-03
Propriétaire SOFT ROBOTICS INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Curhan, Jeffrey
  • Won, Chikyung
  • Goodale, Andrew

Abrégé

A soft robotic gripper having component parts capable of being assembled in the field at the terminus of an industrial robot arm for providing adaptive gripping of a product. A hub includes a pneumatic inlet leading to outlets. Finger mounts with pneumatic passages hold inflatable fingers, and tension fastener(s) secure and compress the finger mounts toward the hub by passing through the pneumatic passages and fastening under tension in a direction of the hub.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 19/00 - Accessoires adaptés aux manipulateurs, p. ex. pour contrôler, pour observerDispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs

16.

PRESSURIZING HOUSING FOR A SOFT ROBOTIC ACTUATOR

      
Numéro d'application US2018063723
Numéro de publication 2019/112987
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-12-04
Date de publication 2019-06-13
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s) Lessing, Joshua Aaron

Abrégé

Exemplary embodiments relate to pressurizable housings (202) for a soft robotic actuator (100). The pressurized housings (202) may be divided into an first space (214) in fluid communication with an internal void of the actuator, and a second space (216) connected to an inlet (210) and an outlet (212). The first space (214) and second space (216) may be separated by a piston (204). By supplying a fluid to the second space (216) via the inlet, the piston is moved into the space previously occupied by the first space (214), which reduces the volume of the first space (214) and increases the pressure in the internal void. This action allows the actuator to be rapidly inflated, and further simplifies the pressurization system and reduces its weight.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles

17.

END OF ARM TOOLS FOR SOFT ROBOTIC SYSTEMS

      
Numéro d'application US2018060756
Numéro de publication 2019/094937
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-11-13
Date de publication 2019-05-16
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Curhan, Jeffrey
  • Demello, Craig
  • Womersley, Thomas
  • Gunner, William

Abrégé

Exemplary embodiments relate to unique structures for robotic end-of-arm-tools (EOATs). According to some embodiments, two or more fingers or actuators may be present on an EOAT, and the actuators may be connected to a hub through one or more sets of pivots attached to linkages that allow the distances between the pivots to be varied. Compared to conventional EOATs, exemplary embodiments increase the range of motion of the actuators, improve grip posture, boost gripping force, and balance the loads on the actuators.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 9/10 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
  • B25J 15/02 - Têtes de préhension servocommandées

18.

END OF ARM TOOLS FOR SOFT ROBOTIC SYSTEMS

      
Numéro d'application US2018060792
Numéro de publication 2019/094951
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-11-13
Date de publication 2019-05-16
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Curhan, Jeffrey
  • Demello, Craig
  • Womersley, Thomas
  • Gunner, William

Abrégé

Exemplary embodiments relate to unique structures for robotic end-of-arm-tools (EOATs). In particular, exemplary embodiments provide structures allowing a displacement fluid to be discharged from a distal end of a robotic finger. The discharge may be used to displace a target object, such as an object that is adjacent to another blocking object or the side of a container. After the target object is displaced, the EOAT may be better able to maneuver into a gripping posture and may be able to secure a better grasp on the target object.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles

19.

FASTENERS WITH REDUCED BACTERIAL HARBORAGE POINTS, SEALING CAPABILITIES, AND COMPONENT PROTECTION FEATURES

      
Numéro d'application US2018060821
Numéro de publication 2019/094964
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-11-13
Date de publication 2019-05-16
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Curhan, Jeffrey
  • Demello, Craig
  • Womersley, Thomas
  • Gunner, William

Abrégé

Exemplary embodiments relate to a fastener (200) suitable for industrial tasks. Some embodiments include a sealing surface (208) sized so that an outer surface of a sealing ring (202) is located at approximately the same diameter as the fastener head, thus reducing ingress risk for foreign contaminants. Further embodiments provide a centering pilot (210) to improve sealing consistency and quality. Some embodiments provide an angled flange (206) on the fastener head to lift tightening tools away from the surface to which the fastener is being applied, and to shed liquids readily. The portion of the head that receives the tightening tools may be relatively small (approximately the same diameter as the fastener's threaded shaft) to reduce the risk of over-torqueing. A bearing surface (212) of the fastener (200) may be located below the sealing ring (towards the threaded shaft (214)) to prevent the fastener from marring the unsealed surface to which the fastener is being applied.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 9/10 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
  • B25J 15/02 - Têtes de préhension servocommandées
  • F16B 33/00 - Caractéristiques communes aux boulons et aux écrous
  • F16B 35/06 - Têtes de forme particulière
  • F16L 55/11 - Bouchons
  • F16L 15/00 - Raccords avec filetageFormes des filetages pour ces raccords
  • F01M 11/04 - Remplissage ou vidange du lubrifiant des "machines" ou moteurs

20.

END OF ARM TOOLS FOR SOFT ROBOTIC SYSTEMS

      
Numéro d'application US2018055883
Numéro de publication 2019/075463
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-10-15
Date de publication 2019-04-18
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Curhan, Jeffrey
  • Demello, Craig
  • Womersley, Thomas

Abrégé

Robotic grippers have been employed to grasp and manipulate target objects. One task posing relatively unique problems is the handling of meat products, which can be difficult to grasp with a conventional gripper due to the surface texture and malleability of the meat, among other factors. This is particularly problematic when the meat product includes a bone, which has different properties from the relatively malleable meat surrounding it. Exemplary embodiments described herein provide robotic grippers having one or more fingers and a layered plate. The layered structure defines grooves sized and configured to lead in and capture the bone structure of the meat product. The grooves provide a backstop for the meat as well as preventing rotation or translation of the bone structure, thus allowing a firm grasp to be secured on the meat product.

Classes IPC  ?

  • B25J 11/00 - Manipulateurs non prévus ailleurs
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension

21.

END OF ARM TOOLS FOR SOFT ROBOTIC SYSTEMS

      
Numéro d'application US2018055887
Numéro de publication 2019/075464
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-10-15
Date de publication 2019-04-18
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Curhan, Jeffrey
  • Demello, Craig
  • Womersley, Thomas

Abrégé

Exemplary embodiments relate to unique structures for robotic end-of-arm -tools (EOATs). According to some embodiments, two or more fingers or actuators may be present on an EOAT, and the actuators may be configured to move (together or separately) to adjust the spacing between the actuators. Some aspects involve techniques for extending and/or retracting a vacuum cup present on the EOAT. Further embodiments, which may be used separately or in conjunction with the previously-described embodiments, apply a secondary inner grip pad to provide a secondary gripping mode for the EOAT. These embodiments may be particularly advantageous when the actuators are soft robotic actuators and the inner grip pad is a relatively more rigid structure than the actuators.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 9/16 - Commandes à programme
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 15/06 - Têtes de préhension avec moyens de retenue magnétiques ou fonctionnant par succion
  • B25J 15/02 - Têtes de préhension servocommandées
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension

22.

ROBOTIC GRIPPER FOR HANDLING MEAT PRODUCTS

      
Numéro d'application US2018044987
Numéro de publication 2019/028242
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-08-02
Date de publication 2019-02-07
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Curhan, Jeffrey
  • Womersley, Thomas
  • Lessing, Joshua, Aaron

Abrégé

Robotic grippers have been employed to grasp and manipulate target objects. One task posing relatively unique problems is the handling of meat products, which can be difficult to grasp with a conventional gripper due to the surface texture and malleability of the meat, among other factors. Exemplary embodiments described herein provide robotic grippers having one or more fingers and a plate, the plate optionally providing suction capabilities. The actuators apply a small force to the edges of the grasping target. In suctioned embodiments, an array of suction holes within the plate support the center of the grasping target by applying a light vacuum force at many points along the surface thereof. In non-suctioned embodiments, the actuators grip the edges of the grasping target and the plate makes conformal contact with the grasping target to prevent it from folding or otherwise deforming or disintegrating from the gripping force of the actuators.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 15/06 - Têtes de préhension avec moyens de retenue magnétiques ou fonctionnant par succion
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 11/00 - Manipulateurs non prévus ailleurs

23.

Soft robotic retractors

      
Numéro d'application 16034677
Numéro de brevet 10172602
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-07-13
Date de la première publication 2018-11-15
Date d'octroi 2019-01-08
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Knopf, Ryan Richard
  • Graham, Marc
  • Vause, Carl

Abrégé

Exemplary embodiments describe soft robotic actuators for medical use, such as during surgeries and other medical procedures. According to one embodiment, a soft robotic incision retractor is provided. According to another embodiment, a soft robotic body tissue retractor is provided. The incision retractor and body tissue retractor may be used together, for example by using the incision retractor to hold open an incision while the body tissue retractor manipulates biological matter or an object accessible through the incision. Described embodiments offer the ability to conform to a given space, reduced risk of damage to surrounding structures as compared to traditional retractors, the ability to deliver varying amounts of force, the ability to be made from medically safe materials, and the potential for re-use or disposability.

Classes IPC  ?

  • A61B 17/02 - Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux pour maintenir les blessures ouvertes, p. ex. rétracteursÉcarteurs
  • A61B 34/00 - Chirurgie assistée par ordinateurManipulateurs ou robots spécialement adaptés à l’utilisation en chirurgie
  • A61B 17/00 - Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux

24.

STRUCTURE FOR A ROBOTIC END EFFECTOR

      
Numéro d'application US2018030260
Numéro de publication 2018/204275
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-04-30
Date de publication 2018-11-08
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Curhan, Jeffrey
  • Womersley, Thomas

Abrégé

Various stabilization devices for a robotic end of arm tool, such as a robotic gripper, are described. The stabilization device is provided in a palm area of the end of arm tool and serves as a backstop against which actuators of the end of arm tool can push a compliant or slick target object. The stabilization device may take many any of a variety of shapes, depending on the applications. Based on the shape of the stabilization device and the action of the robotic gripper on the target object, the target object can be moved or rotated in a more stable configuration, thus allowing the actuators to apply less force while still maintaining a firm grasp of the object.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme

25.

User-assisted robotic control systems

      
Numéro d'application 15941670
Numéro de brevet 11173615
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-03-30
Date de la première publication 2018-10-04
Date d'octroi 2021-11-16
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Rosenstein, Michael
  • Curhan, Jeff
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Knopf, Ryan
  • Harburg, Daniel
  • Chiappetta, Mark

Abrégé

Exemplary embodiments relate to user-assisted robotic control systems, user interfaces for remote control of robotic systems, vision systems in robotic control systems, and modular grippers for use by robotic systems. The systems, methods, apparatuses and computer-readable media instructions described interact with and control robotic systems, in particular pick and place systems using soft robotic actuators to grasp, move and release target objects.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 9/16 - Commandes à programme
  • B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • G06F 3/0488 - Techniques d’interaction fondées sur les interfaces utilisateur graphiques [GUI] utilisant des caractéristiques spécifiques fournies par le périphérique d’entrée, p. ex. des fonctions commandées par la rotation d’une souris à deux capteurs, ou par la nature du périphérique d’entrée, p. ex. des gestes en fonction de la pression exercée enregistrée par une tablette numérique utilisant un écran tactile ou une tablette numérique, p. ex. entrée de commandes par des tracés gestuels
  • F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme

26.

SERVO-PNEUMATIC CONTROL SYSTEMS FOR SOFT ROBOTIC ACTUATORS

      
Numéro d'application US2018025362
Numéro de publication 2018/183819
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-03-30
Date de publication 2018-10-04
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Knopf, Ryan
  • Lessing, Joshua, Aaron

Abrégé

Exemplary embodiments relate to the use of servo-pneumatic control systems for actuation and de-actuation of soft robotic actuators. Apparatuses and methods are disclosed for using a servo-pneumatic control system in fluid communication with the soft robotic actuator and configured to maintain a closed loop in which at least one of pressure, mass of fluid, or volume of fluid is controlled within the soft robotic actuator. The embodiments may be used to prevent deformation of grasped objects; detect grasping, collision, and releasing objects; and other operations with a rapid servo-pneumatic response.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension

27.

User-assisted robotic control systems

      
Numéro d'application 15941659
Numéro de brevet 11179856
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-03-30
Date de la première publication 2018-10-04
Date d'octroi 2021-11-23
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Rosenstein, Michael
  • Curhan, Jeff
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Knopf, Ryan
  • Harburg, Daniel
  • Chiappetta, Mark

Abrégé

Exemplary embodiments relate to user-assisted robotic control systems, user interfaces for remote control of robotic systems, vision systems in robotic control systems, and modular grippers for use by robotic systems. Systems, methods, apparatuses and computer-readable media instructions are disclosed for interactions with and control of robotic systems, in particular, pick and place systems using soft robotic actuators to grasp, move and release target objects.

Classes IPC  ?

  • G05B 15/00 - Systèmes commandés par un calculateur
  • G05B 19/00 - Systèmes de commande à programme
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 9/16 - Commandes à programme
  • B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • G06F 3/0488 - Techniques d’interaction fondées sur les interfaces utilisateur graphiques [GUI] utilisant des caractéristiques spécifiques fournies par le périphérique d’entrée, p. ex. des fonctions commandées par la rotation d’une souris à deux capteurs, ou par la nature du périphérique d’entrée, p. ex. des gestes en fonction de la pression exercée enregistrée par une tablette numérique utilisant un écran tactile ou une tablette numérique, p. ex. entrée de commandes par des tracés gestuels
  • F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme

28.

User-assisted robotic control systems

      
Numéro d'application 15941666
Numéro de brevet 11167422
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-03-30
Date de la première publication 2018-10-04
Date d'octroi 2021-11-09
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Rosenstein, Michael
  • Curhan, Jeff
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Knopf, Ryan
  • Harburg, Daniel
  • Chiappetta, Mark

Abrégé

Exemplary embodiments relate to user-assisted robotic control systems, user interfaces for remote control of robotic systems, vision systems in robotic control systems, and modular grippers for use by robotic systems. Systems, methods, apparatuses and computer-readable media instructions are disclosed for interactions with and control of robotic systems, in particular, pick and place systems using soft robotic actuators to grasp, move and release target objects.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 9/16 - Commandes à programme
  • B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • G06F 3/0488 - Techniques d’interaction fondées sur les interfaces utilisateur graphiques [GUI] utilisant des caractéristiques spécifiques fournies par le périphérique d’entrée, p. ex. des fonctions commandées par la rotation d’une souris à deux capteurs, ou par la nature du périphérique d’entrée, p. ex. des gestes en fonction de la pression exercée enregistrée par une tablette numérique utilisant un écran tactile ou une tablette numérique, p. ex. entrée de commandes par des tracés gestuels
  • F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme

29.

USER-ASSISTED ROBOTIC CONTROL SYSTEMS

      
Numéro d'application US2018025411
Numéro de publication 2018/183852
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2018-03-30
Date de publication 2018-10-04
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Rosenstein, Michael
  • Curhan, Jeffrey
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Knopf, Ryan
  • Harburg, Daniel
  • Chiappetta, Mark

Abrégé

Exemplary embodiments relate to user-assisted robotic control systems, user interfaces for remote control of robotic systems, vision systems in robotic control systems, and modular grippers for use by robotic systems. Systems, methods, apparatuses and computer-readable media instructions are disclosed for interactions with and control of robotic systems, in particular, pick and place systems using soft robotic actuators to grasp, move and release target objects.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/16 - Commandes à programme
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles

30.

BASE SYSTEMS FOR SUPPORTING SOFT ROBOTIC ACTUATORS

      
Numéro d'application US2017066764
Numéro de publication 2018/112388
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2017-12-15
Date de publication 2018-06-21
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Chiappetta, Mark, J.
  • Knopf, Ryan
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Curhan, Jeffrey

Abrégé

The present application relates to improvements in support systems (114), (202) for holding one or more robotic actuators (100), particularly soft robotic actuators. Because soft robotic actuators tend to push away from a base to which they are fixed upon inflation, they must be hold to the base securely. However, this may render it more difficult to remove the actuator from the base (e.g., when the actuator fails, when the actuator and/or base must be cleaned or serviced, or when a user wishes to switch out one style or size of actuator for another). Exemplary embodiments herein relate to improved designs for hubs, including interlocking and quick-release mechanisms that allow the actuator to be held firmly to the hub, but also allow the actuator to be quickly and efficiently released, when needed.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/04 - Têtes de préhension avec possibilité pour l'enlèvement ou l'échange à distance de la tête ou de parties de celle-ci
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles

31.

SOFT ROBOTIC ACTUATORS FOR POSITIONING, PACKAGING, AND ASSEMBLING

      
Numéro d'application US2017034524
Numéro de publication 2017/205653
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2017-05-25
Date de publication 2017-11-30
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Harburg, Daniel, V.
  • Singh, Sarv, Parteek
  • Chiappetta, Mark
  • Knopf, Ryan

Abrégé

Exemplary embodiments relate to applications for soft robotic actuators in the manufacturing, packaging, and food preparation industries, among others. Methods and systems are disclosed for packaging target objects using soft robotic actuators, for moving and positioning target objects and/or receptacles, and/or for diverting or sorting objects. By using soft robotic actuators to perform the fixing, positioning, and/or diverting, objects of different sizes and configurations may be manipulated on the same processing line, without the need to reconfigure the line or install new hardware when a new object is received.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
  • B25J 11/00 - Manipulateurs non prévus ailleurs
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles

32.

SOFT ROBOTIC ACTUATORS FOR POSITIONING, PACKAGING, AND ASSEMBLING

      
Numéro d'application US2017026581
Numéro de publication 2017/177126
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2017-04-07
Date de publication 2017-10-12
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Harburg, Daniel Vincent
  • Singh, Sarv Parteek
  • Curhan, Jeffrey

Abrégé

Exemplary embodiments relate to applications for soft robotic actuators in the manufacturing, packaging, and food preparation industries, among others. Methods and systems are disclosed for fixing target objects and/or receptacles using soft robotic actuators, for positioning target objects and/or receptacles, and/or for diverting or sorting objects. By using soft robotic actuators to perform the fixing, positioning, and/or diverting, objects of different sizes and configurations may be manipulated on the same processing line, without the need to reconfigure the line or install new hardware when a new object is received.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/16 - Commandes à programme
  • B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles

33.

SOFT ROBOTIC GRIPPERS FOR CLUTTERED GRASPING ENVIRONMENTS, HIGH ACCELERATION MOVEMENTS, FOOD MANIPULATION, AND AUTOMATED STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS

      
Numéro d'application US2017014281
Numéro de publication 2017/127643
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2017-01-20
Date de publication 2017-07-27
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Knopf, Ryan
  • Alcedo, Kevin
  • Harburg, Daniel Vincent
  • Singh, Sarv, Parteek

Abrégé

Exemplary embodiments relate to soft robotic gripper systems suited to grasping target objects (210) in cluttered environments. Some embodiments provide extension rods (208), hinges (204, 208), and/or rails (604-1, 604-2) that allow a soft robotic actuator (100) to be extended towards or away from a robotic base and/or other actuators. Accordingly, a gripper including the actuator may be reconfigured into a size and/or shape that allows for improved access to the cluttered environment. Further embodiments relate to soft robotic gripper systems for supporting grasped objects during high acceleration movements using vacuum, gripper, and/or bellows devices. Still further embodiments relate to specialized grippers for manipulating food items.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 9/00 - Manipulateurs à commande programmée
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide

34.

SELF-CONTAINED ROBOTIC GRIPPER SYSTEM

      
Numéro d'application US2016045063
Numéro de publication 2017/020047
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2016-08-01
Date de publication 2017-02-02
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Knopf, Ryan
  • Lessing, Joshua
  • Harburg, Daniel
  • Sellers, Grant

Abrégé

Exemplary embodiments relate to improvements in soft robotic systems that permit a soft robotic end effector to be a self-contained system, without reliance on a tether to deliver inflation fluid to the actuator(s) of the end effector. According to some embodiments, a robotic system may be provided including a soft actuator and a hub. The body of the hub may include an integrated pressure source configured to supply inflation fluid through the actuator interface to the soft actuator. The pressure source may be, for example, a compressor (such as a twin- head compressor) or a reaction chamber configured to vaporize a fuel to create a high- temperature pressurized gas and deliver the pressurized gas to the actuator One or more accumulators may receive inflation fluid (or a partial vacuum) from the compressor over time, and store the inflation fluid under pressure, thus allowing actuation over a relatively short time period.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/10 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec au moins trois éléments en forme de doigts
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 19/02 - Dispositifs sensibles

35.

FOOD HANDLING GRIPPER

      
Numéro d'application US2016039648
Numéro de publication 2016/210438
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2016-06-27
Date de publication 2016-12-29
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Knopf, Ryan, Richard
  • Harburg, Daniel, Vincent
  • Alcedo, Kevin
  • Sellers, Grant, Thomas
  • Chiappetta, Mark

Abrégé

Exemplary embodiments relate to improvements in robotic systems to reduce biological or chemical harborage points on the systems. For example, in exemplary embodiments, robotic actuators, hubs, or entire robotic systems may be configured to allow crevices along joints or near fasteners to be reduced or eliminated, hard corners to be replaced with rounded edges, certain components or harborage points to be eliminated, shapes to be reconfigured to be smoother or flat, and/or or surfaces to be reconfigurable for simpler cleaning.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/02 - Têtes de préhension servocommandées
  • B25J 15/04 - Têtes de préhension avec possibilité pour l'enlèvement ou l'échange à distance de la tête ou de parties de celle-ci
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide

36.

MODULAR ROBOTIC SYSTEMS

      
Numéro d'application US2016037197
Numéro de publication 2016/201418
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2016-06-13
Date de publication 2016-12-15
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Alcedo, Kevin
  • Knopf, Ryan, Richard
  • Harburg, Daniel, Vincent

Abrégé

Exemplary embodiments provide modular robotic systems that allow one or more operation parameters of a robotic actuator, or group of actuators, to be dynamically configured or reconfigured. The operation parameters may be, for example, the X, Y, and/or Z position of the actuator or group of actuators with respect to other actuators, the arrangement of the actuator(s) into an array or matrix, the rotation or pitch of an actuator, the distance between actuators, the grip strength or grip surface of an actuator, etc. Accordingly, the same robotic manipulator(s) may be used for multiple purposes in multiple different contexts, manipulators can be swapped out on-the-fly, and robotic systems may be dynamically reconfigured to perform new tasks.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide

37.

ENHANCEMENT OF SOFT ROBOTIC GRIPPERS THROUGH INTEGRATION OF STIFF STRUCTURES

      
Numéro d'application US2016029131
Numéro de publication 2016/172670
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2016-04-25
Date de publication 2016-10-27
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua, A.
  • Knopf, Ryan, R.
  • Harburg, Daniel, V.
  • Vause, Carl, E.

Abrégé

Exemplary embodiments relate to various improvements in soft robotic actuators, and more specifically the integration of stiff or rigid bodies into soft actuators to provide adjustable gripping behaviors. These actuators may be used as robotic end effectors to, for example, automate material handling processes. According to some embodiments, the actuators may be deployed in combination with a static or dynamic rigid structure, such as a rod. The rigid structure may extend beside or within the actuator. Multiple rigid structures may be deployed on the sides of an actuator, or multiple actuators may be deployed on the sides of a rigid structure. In further embodiments, an array or matrix of actuators may be integrated into a rigid structure, providing a low-profile gripper that can be maneuvered into tight spaces.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/08 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts
  • B25J 9/06 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des bras à articulations multiples

38.

IMPROVEMENTS TO SOFT ROBOTIC ACTUATORS AND METHODS OF MANUFACTURING THE SAME

      
Numéro d'application US2016023837
Numéro de publication 2016/154355
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2016-03-23
Date de publication 2016-09-29
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Knopf, Ryan, Richard
  • Vause, Carl, Everett
  • Harburg, Daniel Vincent

Abrégé

Exemplary embodiments relate to various improvements in soft robotic actuators, and techniques for manufacturing the improvements. For example, techniques for manufacturing a rigidizing layer for reinforcing a soft robotic actuator is provided. In another embodiment, a soft robotic actuator having integrated sensors is described. A flexible electroadhesive pad for achieving a conformal grip is also described. Still further, exemplary embodiments provide hydraulically-actuated soft robotic grippers, which allows for a reduction in the size of the actuation system and improved underwater operation.

Classes IPC  ?

  • B25J 11/00 - Manipulateurs non prévus ailleurs
  • F15B 7/06 - Systèmes de manœuvre utilisant la pression d'un fluide dans lesquels le mouvement produit est lié de façon définie au débit d'une pompe volumétriqueTélémoteurs Parties constitutives
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme

39.

SOFT ROBOTIC ACTUATOR ENHANCEMENTS

      
Numéro d'application US2015061352
Numéro de publication 2016/081605
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-11-18
Date de publication 2016-05-26
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Knopf, Ryan
  • Vause, Carl

Abrégé

Exemplary embodiments provide enhancements for soft robotic actuators. In some embodiments, angular adjustment systems are provided for varying an angle between an actuator and the hub, or between two actuators. The angular adjustment system may also be used to vary a relative distance or spacing between actuators. According to further embodiments, rigidizing layers are provided for reinforcing one or more portions of an actuator at one or more locations of relatively high strain. According to further embodiments, force amplification structures are provided for increasing an amount of force applied by an actuator to a target. The force amplification structures may serve to shorten the length of the actuator that is subject to bending upon inflation. According to still further embodiments, gripping pads are provided for customizing an actuator's gripping profile to better conform to the surfaces of items to be gripped.

Classes IPC  ?

  • F03G 7/06 - Mécanismes produisant une puissance mécanique, non prévus ailleurs ou utilisant une source d'énergie non prévue ailleurs utilisant la dilatation ou la contraction des corps produites par le chauffage, le refroidissement, l'humidification, le séchage ou par des phénomènes similaires
  • F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme
  • B25J 9/10 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
  • B25J 15/02 - Têtes de préhension servocommandées

40.

SOFT ROBOTIC RETRACTORS

      
Numéro d'application US2015059970
Numéro de publication 2016/077358
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-11-10
Date de publication 2016-05-19
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Knopf, Ryan Richard
  • Graham, Marc
  • Vause, Carl

Abrégé

Exemplary embodiments describe soft robotic actuators for medical use, such as during surgeries and other medical procedures. According to one embodiment, a soft robotic incision retractor is provided. According to another embodiment, a soft robotic body tissue retractor is provided. The incision retractor and body tissue retractor may be used together, for example by using the incision retractor to hold open an incision while the body tissue retractor manipulates biological matter or an object accessible through the incision. Described embodiments offer the ability to conform to a given space, reduced risk of damage to surrounding structures as compared to traditional retractors, the ability to deliver varying amounts of force, the ability to be made from medically safe materials, and the potential for re-use or disposability.

Classes IPC  ?

  • A61B 17/02 - Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux pour maintenir les blessures ouvertes, p. ex. rétracteursÉcarteurs
  • A61B 17/29 - Pinces pour la chirurgie faiblement invasive
  • A61B 19/00 - Instruments, outillage ou accessoires pour la chirurgie ou le diagnostic non couverts par l'un des groupes A61B 1/00-A61B 18/00, p.ex. pour stéréotaxie, opération aseptique, traitement de la luxation, protecteurs des bords des blessures(masques de protection du visage A41D 13/11; blouses de chirurgien ou vêtements pour malades A41D 13/12; dispositifs pour retirer, traiter ou transporter les liquides du corps A61M 1/00)

41.

Soft robotic retractors

      
Numéro d'application 14937554
Numéro de brevet 10028734
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-11-10
Date de la première publication 2016-05-19
Date d'octroi 2018-07-24
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Knopf, Ryan Richard
  • Graham, Marc
  • Vause, Carl

Abrégé

Exemplary embodiments describe soft robotic actuators for medical use, such as during surgeries and other medical procedures. According to one embodiment, a soft robotic incision retractor is provided. According to another embodiment, a soft robotic body tissue retractor is provided. The incision retractor and body tissue refractor may be used together, for example by using the incision retractor to hold open an incision while the body tissue retractor manipulates biological matter or an object accessible through the incision. Described embodiments offer the ability to conform to a given space, reduced risk of damage to surrounding structures as compared to traditional retractors, the ability to deliver varying amounts of force, the ability to be made from medically safe materials, and the potential for re-use or disposability.

Classes IPC  ?

  • A61B 17/02 - Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux pour maintenir les blessures ouvertes, p. ex. rétracteursÉcarteurs
  • A61B 17/00 - Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux
  • A61B 34/00 - Chirurgie assistée par ordinateurManipulateurs ou robots spécialement adaptés à l’utilisation en chirurgie

42.

SOFT ROBOTIC ACTUATOR ATTACHMENT HUB AND GRASPER ASSEMBLY, REINFORCED ACTUATORS, AND ELECTROADHESIVE ACTUATORS

      
Numéro d'application US2015050793
Numéro de publication 2016/044654
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-09-17
Date de publication 2016-03-24
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Knopf, Ryan, Richard
  • Alcedo, Kevin
  • Vause, Carl, Everett

Abrégé

A hub assembly for coupling different grasper assemblies including a soft actuator in various configurations to a mechanical robotic components are described. Further described are soft actuators having various reinforcement. Further described are and soft actuators having electroadhesive pads for improved grip, and/or embedded electromagnets for interacting with complementary surfaces on the object being gripped. Still further described are soft actuators having reinforcement mechanisms for reducing or eliminating bowing in a strain limiting layer, or for reinforcing accordion troughs in the soft actuator body.

Classes IPC  ?

  • B25J 15/04 - Têtes de préhension avec possibilité pour l'enlèvement ou l'échange à distance de la tête ou de parties de celle-ci
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide

43.

SOFT RETRACTORS

      
Numéro d'application US2015036281
Numéro de publication 2016/039833
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-06-17
Date de publication 2016-03-17
Propriétaire
  • PRESIDENT AND FELLOWS OF HARVARD COLLEGE (USA)
  • SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Galloway, Kevin, C.
  • Lessing, Joshua, Aaron

Abrégé

A soft material retractor includes at least two soft actuators, each actuator having at least one pressurizable interior space, wherein the actuator has a first flexible resting state and a second stiffer pressurized state; and a flexible sheet spanning the actuators such that the actuators can be spaced apart from each other by a distance selected to displace a volume of material of a body cavity. The retractor can be uses for holding open wounds or incisions, with trochars, or to displace anatomical features such as organs within a body cavity.

Classes IPC  ?

  • A61B 17/02 - Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux pour maintenir les blessures ouvertes, p. ex. rétracteursÉcarteurs

44.

SOFT ROBOTIC ACTUATORS UTILIZING ASYMMETRIC SURFACES

      
Numéro d'application US2015034911
Numéro de publication 2015/191585
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-06-09
Date de publication 2015-12-17
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Knopf, Ryan, Richard
  • Mclellan, Noel

Abrégé

A soft robotic actuator is disclosed. The actuator includes a first portion with a substantially constant profile and a second portion with a regularly varying profile, and bends in a pressure-dependent fashion as the internal pressure within the actuator is increased or decreased. The present invention addresses the needs described above by providing actuators that are configured to perform new fundamental motions through the inclusion of design elements which can be configured, through the manipulation of a relatively short list of parameters, to undergo specific pressure-actuated changes which can be designed using quantitative modeling techniques.

Classes IPC  ?

  • F15B 15/10 - Dispositifs actionnés par fluides pour déplacer un organe d'une position à une autreTransmission associée à ces dispositifs caractérisés par la structure de l'ensemble moteur le moteur étant du type à diaphragme

45.

RIGIDIZED INFLATABLE STRUCTURES

      
Numéro d'application US2015026091
Numéro de publication 2015/161028
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-04-16
Date de publication 2015-10-22
Propriétaire
  • PRESIDENT AND FELLOWS OF HARVARD COLLEGE (USA)
  • SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Galloway, Kevin, C.
  • Knopf, Ryan
  • Lessing, Joshua, Aaron

Abrégé

A composite structural element is described, including: a first laminate layer comprising a plurality of first material layers; a second laminate layer comprising a plurality of second material layers; and an inflatable bladder configured for connection with a fluid inflation or deflation source and disposed in-between the first and second laminate layers.

Classes IPC  ?

  • G11B 5/706 - Supports d'enregistrement caractérisés par l'emploi d'un matériau spécifié comportant une ou plusieurs couches de particules magnétisables mélangées de façon homogène avec un produit de liaison sur une couche de base caractérisés par la composition du matériau magnétique

46.

SOFT ROBOTIC ORTHOPEDIC DEVICE

      
Numéro d'application US2015021881
Numéro de publication 2015/143404
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-03-20
Date de publication 2015-09-24
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Vause, Carl, Everett
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Knopf, Ryan, Richard

Abrégé

A compact, portable, easily implemented soft robotic orthopedic stabilization device for adjustably and selectively stabilizing a fractured or otherwise injured limb of a patient while providing convenient access to portions of the limb for treatment thereof.

Classes IPC  ?

47.

SOFT CONFORMAL LAPAROSCOPIC INSTRUMENT

      
Numéro d'application US2015020030
Numéro de publication 2015/138649
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-03-11
Date de publication 2015-09-17
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Vause, Carl, Everett
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Knopf, Ryan, Richard

Abrégé

A soft robotic instrument that is capable of changing its form factor (e.g., expanding and contracting) during use to facilitate minimally invasive surgery. The instrument may be formed wholly or partly of an elastomeric, electrically insulating material for mitigating the risk of injuring tissue and for mitigating the risk of electrical arcing during electrosurgery.

Classes IPC  ?

  • B25J 9/14 - Manipulateurs à commande programmée caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs à fluide
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • A61B 17/29 - Pinces pour la chirurgie faiblement invasive
  • A61B 17/00 - Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux
  • A61B 17/22 - Instruments pour comprimer les ulcères ou similaires placés sur les organes internes du corpsInstruments pour curer les cavités des organes du corps, p. ex. des osInstruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux pour l'élimination ou la destruction invasives des calculs utilisant des vibrations mécaniquesInstruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux pour l'élimination non prévue ailleurs des obstructions dans les vaisseaux sanguins
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension

48.

Soft conformal laparoscopic instrument

      
Numéro d'application 14645301
Numéro de brevet 10208925
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-03-11
Date de la première publication 2015-09-17
Date d'octroi 2019-02-19
Propriétaire Soft Robotics, Inc. (USA)
Inventeur(s)
  • Vause, Carl Everett
  • Lessing, Joshua Aaron
  • Knopf, Ryan Richard

Abrégé

A soft robotic instrument that is capable of changing its form factor (e.g., expanding and contracting) during use to facilitate minimally invasive surgery. The instrument may be formed wholly or partly of an elastomeric, electrically insulating material for mitigating the risk of injuring tissue and for mitigating the risk of electrical arcing during electrosurgery.

Classes IPC  ?

  • A61B 17/22 - Instruments pour comprimer les ulcères ou similaires placés sur les organes internes du corpsInstruments pour curer les cavités des organes du corps, p. ex. des osInstruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux pour l'élimination ou la destruction invasives des calculs utilisant des vibrations mécaniquesInstruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux pour l'élimination non prévue ailleurs des obstructions dans les vaisseaux sanguins
  • F21V 14/08 - Commande de la distribution de la lumière émise par réglage d’éléments constitutifs par un mouvement d'écrans
  • B25J 15/00 - Têtes de préhension
  • B25J 15/12 - Têtes de préhension avec des éléments en forme de doigts avec des éléments en forme de doigts flexibles
  • A61B 17/221 - Dispositifs de préhension des calculs en forme de boucles ou de paniers
  • A61B 17/29 - Pinces pour la chirurgie faiblement invasive
  • F21L 4/00 - Dispositifs d'éclairage électriques avec des accumulateurs ou des piles électriques incorporés
  • F21V 23/04 - Agencement des éléments du circuit électrique dans ou sur les dispositifs d’éclairage les éléments étant des interrupteurs
  • A61B 34/30 - Robots chirurgicaux
  • A61B 17/00 - Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux
  • A61B 17/30 - Pincettes chirurgicales, c.-à-d. pinces chirurgicales
  • A61B 90/00 - Instruments, outillage ou accessoires spécialement adaptés à la chirurgie ou au diagnostic non couverts par l'un des groupes , p. ex. pour le traitement de la luxation ou pour la protection de bords de blessures

49.

SOFT CONFORMAL COMPRESSION DEVICES AND METHODS

      
Numéro d'application US2015019944
Numéro de publication 2015/138597
Statut Délivré - en vigueur
Date de dépôt 2015-03-11
Date de publication 2015-09-17
Propriétaire SOFT ROBOTICS, INC. (USA)
Inventeur(s)
  • Vause, Carl, Everett
  • Lessing, Joshua, Aaron
  • Knopf, Ryan, Richard
  • Zakin, Mitchell, Ross

Abrégé

A soft conformal compression device for treatment of a wound on a patient's limb, the device including a network of pneumatic actuators and a wound dressing. The pneumatic actuators may be activated by applying a source of a gas to an inlet on the device, which may cause the device to curve, bend, or otherwise deform in a predetermined manner to encircle a patient's limb and urge the wound dressing toward the wound.

Classes IPC  ?

  • A61F 13/00 - Bandages ou pansementsGarnitures absorbantes
  • A61F 13/06 - Bandages ou pansementsGarnitures absorbantes spécialement conçus pour les pieds ou les jambesCoussinets pour corsAnneaux pour cors